Nacido el 7 de febrero de 1938 en Ojo de Agua, Salcedo, fue hijo de Antonio Camilo Pantaleón y Caridad González Garrido. Realizó estudios de Filosofía y Teología en Argentina y España, y fue ordenado sacerdote el 1 de julio de 1962.
A lo largo de más de cinco décadas de ministerio sacerdotal desempeñó numerosas responsabilidades pastorales y académicas. Sirvió como vicario, párroco y formador en distintas comunidades del país, entre ellas Santo Domingo, Cambita, Baní, Bayaguana, San Isidro y Cristo Rey. Además, fue director del Instituto Nacional de Pastoral, vicario general de la Arquidiócesis de Santo Domingo, director espiritual del Senatus de la Legión de María y capellán mayor de la Fuerza Aérea Dominicana.
El 18 de diciembre de 1987 fue nombrado capellán de honor de Su Santidad. Posteriormente, el 10 de octubre de 1992, el papa Juan Pablo II lo designó como tercer obispo de La Vega durante una misa celebrada en República Dominicana con motivo del quinto centenario del encuentro entre Europa y América. Este hecho lo convirtió en el primer obispo latinoamericano cuya designación fue anunciada públicamente por el pontífice.
Durante sus más de dos décadas al frente de la Diócesis de La Vega impulsó la creación de numerosas parroquias y ordenó a más de un centenar de sacerdotes, contribuyendo significativamente al fortalecimiento de la Iglesia católica en la región.
El 23 de febrero de 2015, el papa Francisco aceptó su renuncia por motivos de edad y nombró como su sucesor a monseñor Héctor Rafael Rodríguez Rodríguez. Desde entonces residía en la Casa de Obispos Eméritos San Camilo de Lelis, en el Santo Cerro, próximo al Santuario Nacional de Nuestra Señora de las Mercedes.
